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专利号	202310103939X	专利名称	一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/02(2020.01)
申请人	淮阴工学院	申请地址	223005 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号
发明人	于之洋	申请日期	2023-02-13
下证状态	未知	更新时间	2026-09-15 17:19:02
专利摘要	本发明涉及人行机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统，采集待处理图像，对图像进行预处理；采用roi感兴趣区对图像进行区域划分，将图像横向划分为五个矩形区域，纵向划分为三个矩形区域；将已划分区域的图像按照roi分别检测色块；对ABCDE区域色块的x轴坐标进行加权处理，得到基本x轴坐标；对FG区域色块的有无及基本x轴坐标判断当前路线类型，从而依照轨迹类型及轨迹中心点坐标位置得出机器人运动指令；判断运动指令的正确性，从而确定机器人的最终运动指令。本发明将人形机器人的运动过程按周期划分并储存，使用历史指令池计算当前机器人所需指令，极大提升资源利用率从而增加寻迹的准确性。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件