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专利号	2020111779170	专利名称	一种基于增强型误差模型的平衡车控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/08(2006.01)
申请人		申请地址	310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
发明人	余善恩	申请日期	2020-10-28
下证状态	未知	更新时间	2026-08-27 16:53:58
专利摘要	本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件