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基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2022104234313
专利号
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专利信息
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| 专利号 | 2022104234313 | 专利名称 | 基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G06K9/62(2022.01),G06F16/29(2019.01),G06N3/04(2006.01),G06N3/08(2006.01),G06V10/75(2022.01),G06V10/80(2022.01),G06V10/74(2022.01),G06V10/82(2022.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 241000 安徽省芜湖市鸠江区北京中路安徽工程大学 | |
| 发明人 | 申请日期 | 2022-04-21 | |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-10-15 17:56:33 |
| 专利摘要 | 本发明公开了基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1，通过先验位置估计特征提取图神经网络，对图像特征点进行快速均匀检测与描述，构建相应特征点信息；步骤S2，通过图注意力机制特征匹配中的消息传递图神经网络聚合特征点信息；步骤S3，使用自我与联合注意力机制对前后帧图像进行分权重特征匹配；步骤S4，优化筛选已建立的特征匹配点对集合，并将优化后的高吻合度匹配点对与系统后端的非线性优化、闭环修正算法相融合，进行相机位姿估计与局部地图构建。本发明有助于提升特征提取算法在面对外界光照变化剧烈与纹理稀疏场景下的稳定性与准确性，并加快特征匹配的速度。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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