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专利号	2019101033325	专利名称	基于快速扩展随机树的无人车避障方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01C21/20,G05D1/02
申请人	禾多科技（广州）有限公司	申请地址	广东省广州市花都区凤凰南路56号之四201、202、301
发明人	张淳	申请日期	2019-02-01
下证状态	已下证	更新时间	2026-10-21 19:08:11
专利摘要	本发明公开了一种基于快速扩展随机树的无人车避障方法，包括：步骤1、通过获取无人车数据以及障碍物位置数据，对障碍物轮廓尺寸进行膨胀处理，以得到障碍物膨胀后的区域；步骤2、通过快速遍历随机树法结合无人车行驶起点终点数据，生成所述无人车行驶的路径点，其中，随机树中新节点选用依据是，所述新节点是否在步骤1中所述障碍物膨胀后的区域内；步骤3、通过Dubins曲线对步骤2中生成的路径点进行检测，以生成最终所述无人车避障的路径；若检测中删除路径无效点后的路径点的密度低于阈值，则进入步骤2中重新生成所述无人车行驶的路径点。本发明可快速寻找满足车辆转弯半径的避障通路，提高了生成的无人车行驶的避障路径的安全性和可靠性。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件