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专利号	2023101795039	专利名称	一种汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B13/04(2006.01)
申请人		申请地址	212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
发明人		申请日期	2023-02-28
下证状态	未知	更新时间	2026-09-19 17:17:27
专利摘要	本发明公开了一种汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对汽车电泳涂装输送混联机构在任务空间设计一种既能反映混联机构末端位置且能间接反映该机构末端姿态的位姿轮廓误差，进而将位姿轮廓误差的积分和末端跟踪误差进行综合，设立一种新型综合误差；其次，引入新型综合误差，设计任务空间新型综合误差快速连续滑模控制算法，最后，经雅可比矩阵转换得到的各支路控制量发送至电机驱动器，实现汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制。本发明能够保证混联机构系统的收敛速度、轮廓精度、跟踪精度，并削弱滑模控制抖振。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件