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一种基于对应点匹配矩阵优化的低重叠点云配准方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2023100153805
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023100153805 | 专利名称 | 一种基于对应点匹配矩阵优化的低重叠点云配准方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G06T7/33,G06V10/44,G06V10/75,G06V10/82,G06N3/0455 |
| 申请人 | 广东工业大学 | 申请地址 | 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号 |
| 发明人 | 刘文印 | 申请日期 | 2023-01-06 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-05-27 09:09:38 |
| 专利摘要 | 本发明提供了一种基于对应点匹配矩阵优化的低重叠点云配准方法，包括：将移动机器人的源点云和目标点云输入特征提取模块，获取源点云特征向量和目标点云特征向量；将所述源点云特征向量和目标点云特征向量输入特征匹配模块，获取对应点匹配矩阵；其中，所述应点匹配矩阵中的行和列分别代表所述源点云和目标点云中的3D点；将所述对应点匹配矩阵输入注意力点融合及位姿更新模块，获取移动机器人的变换姿态，完成低重叠点云配准。本发明的目的是在大尺度稀疏点云、弱纹理区域、相邻点云重叠率低、高噪音等极端环境下获得较好的位姿估计结果，降低模型受干扰程度，提高鲁棒性，与此同时在普通环境下相比其他方法也能大幅提高配准性能。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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