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专利号	2020101024282	专利名称	一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06T7/33
申请人	湖南贝靼科技有限公司	申请地址	广东省揭阳市榕城区东升街道新河社区晓翠路东一区G幢107号（自主申报）
发明人	秦红星	申请日期	2020-02-19
下证状态	未知	更新时间	2025-05-27 09:04:07
专利摘要	本发明涉及一种基于部分质量最优传输理论的不完整点云配准方法，属于图像处理领域。该方法包括步骤：S1：输入两个点云P和Q，进行质量分配之后对齐两个点云的质量重心，得到新的点云X和Y；S2：建立点云配准能量函数，使用部分质量最优传输理论求解点云X和Y之间的最优传输矩阵；S3：根据求得的最优传输计划，使用SVD分解求得两个点云之间的相对变换矩阵T（R,t）；S4：重复S2至S3，直到两次求得的旋转矩阵的F范数收敛；S5：将最终得到的变换矩阵T（R,t）应用到点云Q之中，配准点云P和Q。本发明能够克服当前点云配准过程中存在的噪声、异常点、缺失情况下，特别是针对点云中存在大规模异常点和缺失。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件