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专利号	2020101941417	专利名称	一种基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01C21/20(2006.01),G05D1/02(2020.01)
申请人	重庆邮电大学	申请地址	400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号
发明人	罗元	申请日期	2020-03-19
下证状态	未知	更新时间	2025-05-27 08:44:31
专利摘要	本发明请求保护一种基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法。具体步骤为：首先，根据移动机器人到目标点的距离构造出引力势场函数，根据移动机器人到目标点的距离以及到障碍物的距离构造出斥力势场函数；然后，分别对引力势场函数以及斥力势场函数求负梯度得到移动机器人受到的吸引力和排斥力；最后，移动机器人在吸引力和排斥力共同作用下避开障碍物向目标点前进，并且中途会生成强制干扰力使机器人逃离局部极小值点影响范围。在室内多障碍物环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法路径规划的成功率较高，满足实际应用需求。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件