欢迎来到中细软旗下技术转移平台

服务热线：400-700-0065

节能环保新能源新材料高端制造生物产业数字创意

免费询价在线咨询

专利号	2019102028555	专利名称	一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B13/04(2006.01)
申请人	江苏大学	申请地址	212013江苏省镇江市京口区学府路301号
发明人	高国琴	申请日期	2019-03-19
下证状态	未知	更新时间	2025-05-27 08:11:02
专利摘要	本发明公开了一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对该混联机器人，采用拉格朗日法建立其动力学模型，进行轨迹规划。然后，基于动力学模型设计自适应超螺旋滑模控制器，通过自适应规则动态调整增益大小，避免过高选取控制增益，从而抑制滑模控制抖振。同时引入扰动观测器估计并补偿混联机器人系统中存在的不确定性，提高系统的抗扰性能。最后，将扰动观测器与自适应滑模控制器相结合，构成自适应鲁棒滑模控制器。本发明不仅能增强混联机器人控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，而且能解决滑模控制抖振和执行器饱和问题，实现了汽车电泳涂装输送用混联机器人的高性能控制。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件