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康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2017111218367
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2017111218367 | 专利名称 | 康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | |
| 申请人 | 沈阳工业大学 | 申请地址 | 辽宁省沈阳市经济技术开发区沈辽西路111号 |
| 发明人 | 孙平 | 申请日期 | 2017-11-14 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-05-27 08:07:45 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法。针对康复步行训练机器人动力学模型中的广义控制输入力，将其分解为跟踪控制力和人机互作用力，得到具有人机互作用力的系统动力学模型；把人机互作用力作为系统的扩展状态，利用机器人的实时位置输出，设计定常增益和时变增益相结合的系统观测器，估计人机互作用力；基于状态观测误差以及轨迹跟踪误差和速度跟踪误差设计Lyapunov函数，使观测误差系统及跟踪误差系统实现渐近稳定。该控制方法通过设计新颖的系统扩展状态观测器，获得了人机互作用力，并利用补偿控制，消除了人机互作用力对跟踪性能的影响，提高了康复步行训练机器人的跟踪精度和系统的安全性。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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