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专利号	2017104872972	专利名称	球形走钢丝机器人及其行走方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J5/00(2006.01),B25J11/00(2006.01),B62D57/02(2006.01)
申请人		申请地址	541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
发明人		申请日期	2017-06-23
下证状态	未知	更新时间	2025-01-14 07:27:42
专利摘要	本发明公开了一种球形走钢丝机器人及其行走方法，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本发明将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。

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