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专利号	2021106600945	专利名称	移动机器人故障下同时FDD和SLAM的方法及系统
专利类型	发明专利	国际分类	G01C21/00(2006.01),B25J19/00(2006.01)
申请人		申请地址	528402广东省中山市石岐区学院路1号
发明人	段琢华	申请日期	2021-06-15
下证状态	未知	更新时间	2025-01-14 07:12:49
专利摘要	本发明公开一种移动机器人故障下同时FDD和SLAM的方法及系统。包括：获取t时刻机器人的姿态样本；根据t时刻机器人的姿态样本、t时刻机器人的环境点云数据和t‑1时刻的环境地图估计，确定各姿态样本的权重；根据t时刻各姿态样本所属的状态模式和t时刻各姿态样本的权重，计算t时刻发生各状态模式的估计概率，选取估计概率最大的状态模式作为t时刻的状态模式估计；将目标姿态样本中后验概率最大的姿态样本作为t时刻机器人的位姿估计，目标姿态样本包括t时刻的状态模式估计对应的姿态样本；根据t时刻机器人环境点云数据以及位姿估计，确定t时刻的环境地图估计。本发明实现了移动机器人故障下同时进行故障诊断和并发定位与建图。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件