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一种智能环境下机器人运动路径深度学习控制规划方法

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专利号 201710640558X 专利名称 一种智能环境下机器人运动路径深度学习控制规划方法
专利类型 发明专利 国际分类 G05D1/02
申请人 中南大学 申请地址 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
发明人 刘辉 申请日期 2017-07-31
下证状态 未知 更新时间 2025-01-11 07:33:25
专利摘要 本发明公开了一种智能环境下机器人运动路径深度学习控制规划方法,该方法包括:步骤1:对运载机器人运载区域构建全局地图三维坐标系,获取在全局地图三维坐标系下的可行走区域坐标;步骤2:获取训练样本集;步骤3:构建运载机器人的全局静态路径规划模型;步骤4:将运输任务中的起点和终点坐标输入至基于模糊神经网络的全局静态路径规划模型,获得对应的运载机器人最优规划路径。本发明通过分别建立全局静态路径规划模型和局部动态避障规划模型,利用深度学习的极强的非线性拟合特性,快速的找到全局最优路径,避免了常见的路径规划中陷入局部最优的问题。

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