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一种平衡车系统及其控制方法
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2018110837453
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2018110837453 | 专利名称 | 一种平衡车系统及其控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | H02P6/04 |
| 申请人 | 汇佳网（天津）科技有限公司 | 申请地址 | 天津市南开区卫津路与万德庄大街交口西南侧新都大厦1-1-505-1 |
| 发明人 | 林海 | 申请日期 | 2018-09-17 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-07-10 15:07:51 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种平衡车系统及其控制方法，根据平衡车系统的姿态信号的差分方程模型和漂移误差模型，建立扩展卡尔曼滤波的状态方程以及永磁直线电机的数学模型；利用二阶动态Terminal滑膜对永磁同步电机进行驱动；运用粒子群算法对双电机系统中跟踪控制器，同步控制器、消隙控制器参数以及切换函数同时优化。本发明实现了对平衡车在传感器采集的信号存在较大的噪声和零位漂移误差；鲁棒性差；有刷电机的结构复杂、故障多、维护工作量大、寿命短、换向火花易产生电磁干扰，以及在平衡车运行过程中出现抖动、偏差过大、安全性低等问题的解决。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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