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专利号	2021112577594	专利名称	一种激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01C 21/16 (2006.01),G01C 21/20 (2006.01),G01S 17/86 (2020.01)
申请人	南京师范大学,江苏省中以产业技术研究院	申请地址	江苏省南京市宁海路122号
发明人		申请日期	2021-10-27
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 07:36:13
专利摘要	本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。

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