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专利号	2019100258887	专利名称	一种室内机器人方向感知方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01C21/20
申请人	北京航空航天大学	申请地址	北京市海淀区学院路37号
发明人	黄裕梁;张勇波;王治华;傅惠民;王俊玲	申请日期	2019-01-11
下证状态	已下证	更新时间	2026-07-11 07:07:16
专利摘要	本发明公开一种磁场感应设备和一种室内机器人方向感知方法。所述的磁场感应设备是在半径为R的环形支架上均匀布置N个双轴磁强计；将N个双轴磁强计分别标号为1、2、3、…、N，以1号双轴磁强计安装在正对机器人移动的方向。所述的室内机器人方向感知方法一种基于人工神经网络的室内机器人方向感知方法。与现有的技术相比，本发明优点在于：1、该磁场感应设备可以多方位探测周围的环境磁场，为神经网络模型提供丰富的环境信息；2、采用人工神经网络技术，克服了三轴磁强计在磁场混乱的室内无法探测方向的问题以及从陀螺仪、视觉相机中解算的方向具有累积误差的问题，为室内机器人提供绝对的高精度的方向信息。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件