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专利号	2017108968423	专利名称	一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构
专利类型	发明专利	国际分类	A61B34/30(2016.01),A61B17/00(2006.01),A61B90/00(2016.01)
申请人	济南大学	申请地址	250022 山东省济南市市中区南辛庄西路336号
发明人	杨雪	申请日期	2017-09-28
下证状态	未知	更新时间	2025-05-27 09:23:26
专利摘要	本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，夹持电机的输出轴与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端铰接有顶块，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在夹持电机的驱动下平面六连杆机构运动，导丝从底块与顶块之间穿过，当顶块顶紧在底块上时将导丝夹紧。本发明的夹持机构紧结构简单且夹持可靠。

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