发明专利
专利类型未知
专利状态2020102510413
专利号专利号 | 2020102510413 | 专利名称 | 一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法 |
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专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/12(2006.01),B25J9/16(2006.01),B25J13/00(2006.01) |
申请人 | 申请地址 | 400000 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 | |
发明人 | 申请日期 | 2020-04-01 | |
下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-05-27 08:44:35 |
专利摘要 | 本发明公开了一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法,该系统包括直流电机侧位置控制器、基于直流电机模型的扩展状态观测器、机械臂侧位置控制器、基于机械臂模型的扩展状态观测器、直流电机侧位置传感器、机械臂侧位置传感器、直流电机、柔性节点、机械臂,其中机械臂侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制;直流电机侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制。其与传统的串级比例‑微分控制方法相比,本发明的控制系统及方法设计与实现简单,抗干扰能力强,能够满足单关节柔性机械臂的位置跟踪系统的应用要求。 |
买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
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企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 |
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