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专利号	2020102510413	专利名称	一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/12(2006.01),B25J9/16(2006.01),B25J13/00(2006.01)
申请人		申请地址	400000 重庆市南岸区南山街道崇文路2号
发明人		申请日期	2020-04-01
下证状态	未知	更新时间	2025-05-27 08:44:35
专利摘要	本发明公开了一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法，该系统包括直流电机侧位置控制器、基于直流电机模型的扩展状态观测器、机械臂侧位置控制器、基于机械臂模型的扩展状态观测器、直流电机侧位置传感器、机械臂侧位置传感器、直流电机、柔性节点、机械臂，其中机械臂侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制；直流电机侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制。其与传统的串级比例‑微分控制方法相比，本发明的控制系统及方法设计与实现简单，抗干扰能力强，能够满足单关节柔性机械臂的位置跟踪系统的应用要求。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件