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基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法及系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020100691039
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020100691039 | 专利名称 | 基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/16(2006.01) |
| 申请人 | 重庆邮电大学 | 申请地址 | 400065 重庆市南岸区崇文路2号 |
| 发明人 | 王会明 | 申请日期 | 2020-01-21 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-05-27 08:44:09 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，所述机器人包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连，所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；获取电机侧实际位置θ；根据所述臂侧实际位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；根据所述电机侧参考位置θr与所述电机侧实际位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述机器人。本发明相比传统的柔性执行器驱动的机器人控制方法，该控制方法算法简单，结构容易实现，系统可以达到良好的动态性能和稳态性能。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 |
专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 |
专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 |
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| 买方 |
企业营业执照 企业组织机构代码证 |
身份证 | ||
| 卖方 |
企业营业执照 专利证书原件 |
身份证 专利证书原件 |
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服务保障
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