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一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020108643724
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020108643724 | 专利名称 | 一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D1/02(2020.01) |
| 申请人 | 重庆邮电大学 | 申请地址 | 400065 重庆市南岸区崇文路2号 |
| 发明人 | 王会明 | 申请日期 | 2020-08-25 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-05-27 08:41:51 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人，跟踪方法为：根据微分平坦理论改写差速移动机器人的运动模型，得到基于微分平坦理论的运动学模型；基于微分平坦理论的运动学模型，设计降阶广义比例积分观测器，获得时变扰动和速度的估计；根据速度与时变扰动的估计，结合差速移动机器人的测量位置以及给定的参考轨迹，获取轨迹跟踪控制器的输出控制量，将输出控制量经过变换，作用于所述的差速移动机器人的运动学模型。系统基于轨迹跟踪控制方法，两轮差速移动机器人内部集成有该系统。本发明能够使差速移动机器人稳定跟踪给定参考轨迹，并且实现较高的跟踪精度。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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