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基于SCN系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020113630813
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020113630813 | 专利名称 | 基于SCN系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B13/04(2006.01) |
| 申请人 | 沈阳工业大学 | 申请地址 | 110870 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号 |
| 发明人 | 孙平 | 申请日期 | 2020-11-27 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-05-27 08:07:45 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法，其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，将使用者引起系统的偏移量从模型中分离，建立具有系统偏移量的坐垫机器人动力学模型；基于SCN方法构建系统偏移量的网络辨识模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得坐垫机器人系统的偏移量；基于迭代学习理论，设计限时学习跟踪控制器，抑制系统偏移量对坐垫机器人跟踪精度的影响，同时在有限学习时间内实现稳定的轨迹跟踪；基于MSP340系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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