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专利号	2020113630921	专利名称	基于SCN观测主动推力的康复机器人随机有限时间稳定控制
专利类型	发明专利	国际分类	G05B13/04(2006.01),G05D1/12(2006.01)
申请人	沈阳工业大学	申请地址	110870 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号
发明人	孙平	申请日期	2020-11-27
下证状态	未知	更新时间	2025-05-27 08:07:44
专利摘要	本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者的质量信息转化为定常值和随机变量，同时将广义输入力分解为跟踪控制力和训练者的主动推力，建立具有主动推力的康复步行机器人随机训练者动力学模型；基于SCN方法构建主动推力的网络估计模型，以轨迹跟踪误差和速度跟踪误差为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者主动推力的观测值。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件