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专利号	2019104692729	专利名称	一种水下执行臂及其执行方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/10(2006.01),B25J15/10(2006.01),B25J19/00(2006.01)
申请人		申请地址	720021 陕西省西安市未央区学府中路2号
发明人		申请日期	2019-05-31
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:25:12
专利摘要	本发明公开了一种水下执行臂，包括机械臂，所述机械臂包括尾座，所述尾座末端上转动安装有第一摆臂，所述尾座上的舵机能带动所述第一摆臂水平摆动；所述第一摆臂的末端转动安装有第二摆臂，所述第一摆臂上的舵机能带动所述第二摆臂纵向摆动；所述第二摆臂的末端安装有执行爪单元；所述执行爪单元包括圆柱状的手腕结构，所述手腕结构的根部一体化固定在所述第二摆臂的末端；本发明的结构通过水隔离活塞对水起到隔离的作用，进而使电磁铁和直线推杆电机所在环境始终处于干燥环境；与此同时采用电磁弹射的方式实现机械爪的迅速抓取，采用电磁铁追逐的方式实现快速抓取之后的稳定夹持效果。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件