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专利号	2021100087772	专利名称	一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16(2006.01)
申请人		申请地址
发明人	李涵;熊志;施文杰;左治江	申请日期	2021-01-05
下证状态	未知	更新时间	2023-08-19 08:00:42
专利摘要	本发明提供了一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，包括如下步骤：建立机器人工作区域的笛卡尔空间直角坐标系，并设定机器人末端初始位置；通过实时图像处理得到物体的位置，并将目标与背景进行二值化处理，根据机器人期望位姿下目标图像的特征信息得到期望图像特征s；得到实时图像特征s；将实时图像特征s与s作比较，计算出图像特征偏差e＝(s‑s*)，如果e小于预设的阈值δ，则机器人末端执行器达到期望位置，控制流程结束，否则利用实时图像特征s，计算图像雅可比矩阵的广义逆矩阵并通过得到末端执行器的移动方向和速率，结合伺服控制器调整机器人末端的位姿；本发明方法能够实现良好的视觉伺服控制效果，适用于非平面物品的视觉伺服控制。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件