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专利号	2016102381187	专利名称	基于自动发现抽象动作的机器人分层强化学习初始化方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06N99/00
申请人	苏州大学	申请地址	江苏省苏州市苏州工业园区仁爱路199号
发明人	许志鹏;朱斐;伏玉琛;黄蔚	申请日期	2016-04-18
下证状态	未知	更新时间	2023-04-18 08:22:10
专利摘要	本发明公开了一种基于自动发现抽象动作的机器人分层强化学习初始化方法，其特征在于：包括Q学习模块、创建抽象动作模块、状态‑抽象动作评估值Q(s,o)初始化模块以及分层强化学习模块，先利用Q学习模块让机器人与环境交互产生经验，然后基于这些经验使用创建抽象动作模块让机器人创建抽象动作，最后机器人通过初始化状态‑抽象动作评估值Q(s,o)初始化模块，从普通的强化学习转向分层强化学习模块进行分层强化学习，并记录学习结果。本发明通过对状态‑抽象动作评估值Q(s,o)进行初始化，使机器人采用分层强化学习方法求解复杂环境中的任务时收敛速度更快。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件