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一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置
院校-
发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2016101322694
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2016101322694 | 专利名称 | 一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | A61B1/00;A61B1/005;A61B1/31 |
| 申请人 | 苏州大学 | 申请地址 | 江苏省苏州市苏州工业园区仁爱路199号 |
| 发明人 | 胡海燕;李春光;冯笑笑;李伟达;李娟 | 申请日期 | 2016-03-09 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2023-04-18 08:21:25 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置，操作人员通过结肠镜机器人蛇形本体前端的摄像头反馈肠道内部信息主动控制机器人在肠道内进行弯曲；机器人控制系统通过弯曲本体部分的压力传感器实时采集机器人与肠道的接触力信息，并通过对结肠组织生物力学特性的分析得到机器人运动距离r与接触力F之间的关系，从而调整机器人关节姿态以保证接触力在安全阈值范围内；控制系统通过各关节段运动耦合关系对机器人各关节整体姿态进行修正，可有效地检测来自机器人各关节的接触力，当机器人触碰肠道时，结肠镜机器人控制系统可以柔顺地控制机器人，使得机器人与肠道的触碰力在安全阈值之内，从而保证在检查时人体肠道的安全性。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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