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专利号	2016104394425	专利名称	非线性非高斯条件下基于EKF和PF的协同定位方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01S5/02;H04W64/00
申请人	杭州电子科技大学	申请地址	浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
发明人	王瑞荣;许春璐;王敏;叶杨	申请日期	2016-06-17
下证状态	已下证	更新时间	2025-08-12 08:22:49
专利摘要	本发明公开非线性非高斯条件下基于EKF和PF的协同定位方法。该方法获取目标节点与各基站的TOA原始数据，计算得到目标节点与各基站之间的距离；利用Wylie鉴别法判断是否有NLOS误差；TOA值做差得到TDOA值，重构TDOA值对应的距离差rm1；分别使用EKF算法和PF算法估算tk时刻目标节点的位置坐标；进行残差加权得到tk时刻的最终估计值；对所有时刻的位置坐标进行加权平滑即可得到最终定位结果。该方法较EKF更适用于非线性非高斯的定位环境，较PF有效避免了使用不正确数据，减少了计算量。该方法有效降低NLOS误差的影响，结合EKF和PF两者的优势，同时克服两者的不足，实现比较精确的定位。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件