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基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法

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专利号 2016104305027 专利名称 基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法
专利类型 发明专利 国际分类 G05D1/10;G05D1/08
申请人 浙江工业大学 申请地址 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
发明人 陈强;龚相华;王音强;庄华亮;孙明轩;何熊熊 申请日期 2016-06-16
下证状态 未知 更新时间 2022-10-28 08:22:47
专利摘要 一种基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法,建立四旋翼飞行器系统模型,初始化系统状态以及控制器参数;设计高阶的跟踪微分器;设计非线性扩张状态观测器;建立模糊规则;添加非线性反馈。设计扩张状态观测器,用于估计系统模型不确定以及外部扰动,通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值,引进模糊规则,对扩张状态观测器参数进行在线整定;设计非线性反馈控制律,保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点,实现四旋翼飞行器快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决系统模型不确定及外部扰动的问题,补偿了系统存在的模型不确定及外部扰动的影响,改善了系统性能,实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

交易流程

转让材料

买卖双方需提供 平台提供 转让后买方可获得
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企业组织机构代码证
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卖方 企业营业执照
专利证书原件
身份证
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