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专利号	2017107562164	专利名称	一种基于固定时间滑模的飞行器自适应姿态控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/10;G05D1/08
申请人	浙江工业大学	申请地址	浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
发明人	陈强;谢树宗;孙明轩;何熊熊;庄华亮	申请日期	2017-08-29
下证状态	未知	更新时间	2022-10-28 08:22:39
专利摘要	一种基于固定时间滑模的飞行器自适应姿态控制方法，针对具有集中不确定性的飞行器姿态稳定问题，利用滑模控制方法，再结合自适应控制，设计了固定时间自适应控制器。固定时间滑模面的设计保证系统的固定时间收敛，并且收敛时间与系统初始状态无关。另外，自适应更新律用来估计系统不确定性和干扰的上界，因此上界信息无需预先知道。本发明在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制方法。

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